智能卡绕线

智能卡绕线系统应用

（业务挑战）该绕线系统是应用在非接触面智能卡设备，主要功能有上下料，点胶填装，埋线焊接，断线检测，下料检测等。

埋线焊接功能：通过天线植入系统，把漆包线植入到基材中并绕制设定的线圈，绕线过程中超声波产生能量会将漆包线植入在基材中。线圈的位置、大小、形状可以通过计算机快速设定。天线植入系统是由X、Y、Z三轴组成的三坐标机器人。

1、开发软件，把CAD数据转换为运动控制命令数据传送到NJ的存储区

线形是保存在CAD文件中，需要先转换为运动控制命令数据再传送至NJ控制器。

因为欧姆龙有  MC_CmdTbl  功能块，可实现连续插补动作。所以需把CAD文件数据导入NJ控制器。

通过数据转换软件把CAD数据导出，提取点位数据以文本的形式保存。用数据下载软件通过FINS命令把点位数据下载至NJ控制器中。

不同工件安装的位置不同，所以会造成点位不同的偏移，在写入MC_CmdTbl的变量中时对每一个坐标点的值进行加减，从而实现坐标的偏移。类似更改机器人的工具坐标系。

2、MC_CmdTbl 功能块

因为线形的不同，伺服要走不同的连续插补动作，所以用到MC_CmdTbl 功能块来控制伺服。为了控制三坐标机器人连续动作，所以用到了MC_CmdTbl 功能块。

MC_CmdTbl最多支持连续600个插补动作。

3.保证特殊线形绕线效果

在此案例中，因为运动路径的不确定。所以涉及的插补类型较多。而三轴机器人在顺时针圆弧插补和逆时针圆弧插补交错执行时，为了保证绕线效果，就要在X轴与Y轴的动态跟随误差一致的前提下尽可能降低动态跟随误差。当两轴的动态跟随误差不一致时，顺时针插补与逆时针插补的实际位置将产生很大的变化。

当两轴伺服动态跟随误差不同时效果图

（客户收益）超越客户需求的价值体现

1、速度超出客户要求，达到500mm/s且效果良好

2、全系列欧姆龙产品，降低设备后期的维护难度与开发周期。

3、上位软件人性化的人机交互，降低操作难度。