智能工厂

系统结构

1、系统平面图

    现场地图如图所示，目前以ABCD四点模拟生产中的传送带上下料接口，机器人从A点出发，以侧面接驳的形式进入A点接驳，然后向前往B点接驳，接驳后通过长达40m的走廊前往CD两点接驳，然后返回A点形成循环。

2、系统清单

设备描述

1、Adept机器人

LD系列移动机器人及主要参数

LD系列机器人组件和功能

    Mobile Planner地图规划软件是运行于PC上的地图绘制与管理软件，它可以对LD机器人上自主绘制的地图进行编辑与管理，同时对机器人进行编程，设置机器人的各种参数，它可以管理一台小车，或同时管理一整个车队。

Mobile Planner地图规划软件

    “Enterprise Manager”是一台联网设备，能够协调多台移动机器人，为整个车队提供可追踪、作业分配和交通控制等功能。

Enterprise Manager调度管理器

测试结果及遗留课题

测试结果

1、机器人本体（选型、配置等）：

       本次测试主要是测试机器人的速度，看是否能够完成客户的节拍要求，在实验中发现，机器人的空载行驶速度已基本达到客户要求，但还需要做满载测试。

2、机械结构（如：夹具、模具、进料盘等）：

       传送带接驳处存在一定问题，需要考虑机器人的接驳方向，经过测试发现采用侧面接驳的方式速度最快，但侧面接驳有一定的精度要求。

3、软件编程（如：速度优化、精度配置等）：

       机器人最高移动速度平均为1300mm/s，但在实际情况中需要在到达目标点前后进行减速和加速操作，这会增加时间的消耗，可以通过控制机器人加减速大小来进行优化，但减速过于剧烈会发生类似紧急刹车的情况，机器人再次启动会更加耗时。

4、其他：

       此项目需采用两辆小车协同完成，所以后续需要进行多个机器人协同的测试。